💇♂️本项目由海南大学机器人与人工智能协会区块链小组维护
文件结构：
|--master
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| |--ros节点：项目相关ros功能包
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| | |--base_control:基本运动控制功能包
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| | |--lidar:激光雷达相关功能包
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| | |--listen_node:/odom topic监听节点功能包
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| | |--robot_navigation:建图及导航相关功能包
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| | |--robot_vision:巡线、人脸识别、边缘检测等功能包
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| | |--multi_robot:机器人集群控制
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| |--examples:以太坊交互相关示例代码
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| |--Inc:小车底层驱动相关头文件
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| |--contract:智能合约源码以及二进制文件、字节码
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| |--Src:小车底层驱动相关实现类及接口
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| |--udp_receiver:udp客户端相关源码
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| |--udp_sender:udp服务端相关代码
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| |--NaCar.ioc:驱动板烧写
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| |--Python and Rthereum.md：python以太坊交互学习笔记
1、视觉+激光双slam：采用激光雷达结合slam技术对封闭实验环境进行建图。在确定集群中执行交易的子节点后，开启节点摄像头，利用地图信息动态结合所处环境位置信息实现避障、自动导航等功能。
2、智能路径规划：集群内单个节点采用TEB（Timed-Elastic-band）路径规划算法。行进过程中，结合视觉环境信息动态调整位姿朝向。算法执行流程如下图所示
3、ROS环境和外部环境通信机制：由于ROS环境内的节点信息对外部环境完全隔离，为此我们设计了一套基于UDP的ROS环境对外通信机制。指定ros节点内向维护位置信息的topic发送数据的publisher的queue_size属性值、发送频率，同时，在UDP服务端对相同的topic进行消息队列订阅，指定subscriber的queue_size、buffer_size属性，确保订阅到的消息总是最新的消息，消除了消息队列过长所引起的队列爆炸、消息订阅时延过高等问题。同时指定消息发送端口。在Ethereum区块链网络外部接口调用层内嵌UDP数据客户端，对服务端消息发送的端口进行监听，获取到信息后解码，提取有用的节点坐标、速度信息，再调用接口上链。
4、Ethereum网络集群调度：采用ganache工具快速启动ethereum区块链测试网络，并为集群中每个节点指定account。同时部署自主开发的智能合约，在小车位置、速度、航向信息发送至区块链网络后，将调用智能合约内相关算法，通过POA机制选举出最优交易执行节点，实现智能集群调度。完全隔离任何其他形式的第三方集群调度方式，确保调度方案的公正性以及信息处理过程中的安全性。
待完善....
更新了底层驱动hex文件
更新了上位机相关功能包
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🏴 重磅更新🏁
python以太坊交互方式 持续施工中~🙆♂️
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python以太坊交互笔记施工完毕，请放心食用~:cheese:
更新了udp_receiver、udp_sender相关功能包
更新了python以太坊交互示例代码
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更新了ros节点
更新了ioc文件
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由于ROS pub信息的速率过高，而强制降低消息发送速率会影响底盘信息调制。 从而影响建图、导航等相关功能 因此做一层缓存，将数据存储到redis中去，并且手动进行去重存储 这样不仅能规避消息发送速率过高的负面影响，而且可以保证区块上记录的信息为最新的信息，有效降低区块链负载
更新：:ice_cream:
1、redis_flush.py(udp_receiver下)：整合udp数据接受功能，并对数据进行手动去重加载进redis中
2、Hear_node.py(udp_receiver下)：更新了udp客户端的部分代码，将部分功能抽离到redis缓存层中
3、Robot_1.py(udp_sender下)：机器人1的数据接收以及中转
4、Robot_2.py(udp_sender下)：机器人2的数据接收以及中转
5、multi_robot(ros节点下)：机器人集群控制功能包
此外还在原来的代码中重写了详细的注释，并规范了代码的格式~~~
请放心食用:open_mouth:
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更新了部分Redis缓存的Bug
更新了智能合约
合约现在支持交易信息存储
同时优化了交易执行的方案
更新了智能合约：加入了小车工作状态标记，交易信息存储，交易状态标记，优化了交易执行节点的判定方案
更新了监听节点Hear_node(udp_receiver下)：现在具有交易信息上链、交易信息处理功能
加入了Tranc_Control（udp_sender下）：交易信息下行操作管理模块，将交易执行结果反馈并最终体现到区块链上