Feat/yolop shortcut#209
Open
Kasaiatsuki wants to merge 26 commits into
Open
Conversation
- PSボタン(buttons[10])用のupedge_psを追加 - 押すたびにis_autonomousをトグルし、手動↔自動を切り替える - ボタンインデックス境界チェックをShare/Options/PSすべてに追加 - ログメッセージをモード状態に応じて切り替え Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>
- pathコールバックはコマンド計算・保存のみに変更 - publish_hzパラメータ(デフォルト50Hz)のタイマーが最新コマンドを再送出 - 推論が10Hz程度でもcmd_velは50Hzで届くためカーブ追従性が向上 - path_topicをパラメータ化してlaunchファイルからの差し替えに対応 Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>
- 削除: topo_nav_node_sim.py, build_topo_map.py, compute_waypoints.py,
data_collector.py, train_classifier.py, 関連launchファイル・config
- inference_node: commandなしモデルへの後方互換対応(_model_uses_command)
- data_collector_sim: オドメトリ・ジョイスティック連携を整備
- binarize_dataset: バッチ処理・進捗表示を強化
- yolop_processor/preprocessing: リサイズ・正規化処理を統一
- e2e_planner.launch: interval_ms 100→50ms、モデルファイル名を修正
- topomapデータをconfigに追加
Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>
- use_frenet_plannerパラメータ(デフォルトfalse)でFrenetPlannerの起動を制御 - pure_pursuit_nodeのpath_topicを/e2e_planner/pathに設定 - 最大速度をvel:5.0→2.0 m/s、steering_max: 40→7 deg、controller: 5.0→3.0 m/sに調整 Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>
- gazebo_ignition.launch.py: ros_ign_bridge→ros_gz_bridge、spawner.py→spawner、 ign_gazebo→ros_gz_sim、ign_args→gz_argsに変更(Gazebo Harmonic対応) - model.sdf: libign_ros2_control→libgz_ros2_control、プラグイン名を更新 - package.xml: ros_gz_bridge・ros_gz_simを依存に追加 - teleop_params.yaml: axis_angular.yaw 3→2(ジョイスティック軸ずれ修正) - steered_to_twist.py: shebangを環境依存パスから#!/usr/bin/env python3に変更 Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>
- .gitignore: e2e_planner/config/topomap/を追加 - sim_image.png, sim_image_mask.png, sim_image_tophat.pngを削除 Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>
Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>
Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>
Kasaiatsuki
commented
May 3, 2026
Author
Kasaiatsuki
left a comment
Kasaiatsuki
left a comment
There was a problem hiding this comment.
レビューしました。自分のPRにはGitHub API上 REQUEST_CHANGES が使えないため、コメントとして投稿します。デフォルト起動で必要アセットが未同梱のままロードされる点と、存在しないentry point、sim側のモデル互換不足はdeployに入れる前に直した方がよいです。
Author
|
codexにレビューさせました。 |
Contributor
|
もう少し並進速度上げて推論してみたほうが実験がしやすそうですね。 コースの都合上、分岐路を左に曲がった後に右に曲がる箇所があると思いますが、そこまで試した動画も見たいです。 |
kyo0221
reviewed
May 3, 2026
added 9 commits
May 4, 2026 20:09
Author
|
修正しました |
kyo0221
reviewed
May 5, 2026
Contributor
kyo0221
left a comment
kyo0221
left a comment
There was a problem hiding this comment.
第二回のレビューが完了しました
致命的な問題は無さそうなので，指摘した点で修正の必要がありそうな箇所を修正し，実験に進むと良いと思います．
added 2 commits
May 5, 2026 14:39
This file contains hidden or bidirectional Unicode text that may be interpreted or compiled differently than what appears below. To review, open the file in an editor that reveals hidden Unicode characters.
Learn more about bidirectional Unicode characters
Sign up for free
to join this conversation on GitHub.
Already have an account?
Sign in to comment
2 participants
Add this suggestion to a batch that can be applied as a single commit.This suggestion is invalid because no changes were made to the code.Suggestions cannot be applied while the pull request is closed.Suggestions cannot be applied while viewing a subset of changes.Only one suggestion per line can be applied in a batch.Add this suggestion to a batch that can be applied as a single commit.Applying suggestions on deleted lines is not supported.You must change the existing code in this line in order to create a valid suggestion.Outdated suggestions cannot be applied.This suggestion has been applied or marked resolved.Suggestions cannot be applied from pending reviews.Suggestions cannot be applied on multi-line comments.Suggestions cannot be applied while the pull request is queued to merge.Suggestion cannot be applied right now. Please check back later.
YOLOPv2で二値化した画像をplacenetでtopomapと近しい画像を目標ノードとします。
https://youtu.be/51eoDIan6CU
https://youtu.be/Jx1WcX8LAQU
簡単に一周分のデータで推論してみました。
結果は急なカーブでは曲がれないことがありましたが、ちゃんと自己位置を推定ができて、分岐路でも左折や右折のコマンドを出力できていました。