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mpcc controllerの追加#223

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kyo0221 wants to merge 8 commits into
feat/vector_map_navigationfrom
feat/mpcc_controller
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mpcc controllerの追加#223
kyo0221 wants to merge 8 commits into
feat/vector_map_navigationfrom
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@kyo0221
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Contributor

@kyo0221 kyo0221 commented May 29, 2026

概要

  • Model Predictive Contouring Control:モデル予測輪郭制御の実装をcontroller serverのpluginに加える
  • MPCの最適化関数との違いとして、参照経路に対する誤差と変化抑制の他に、参照経路に対しての進度があるため、コーナー等で最短経路を通るように経路計画をする
  • 最初は差動二輪、アッカーマン機構の運動学で作成、システム構築後に運動学モデルのチューニングをする予定

ToDo

  • mpccの実装
  • シミュレータ環境での検証
  • 運動学モデル毎の比較
  • 実環境での検証

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