Skip to content

local_planner.md

Latest commit

 

History

History
87 lines (78 loc) · 6.51 KB

local_planner.md

File metadata and controls

87 lines (78 loc) · 6.51 KB

local_plannerのパラメータ

ここでは, ローカルプランナーとしてbase_local_planner/TrajectoryPlannerROSを使用していることを前提に, 主なパラメータの意味と調整方法について説明します.
他のプランナー（DWAPlannerROS等）にも同名または類似のパラメータが存在し, 多くの場合同様の意味を持ちます.

パラメータの説明(参考)

下記パラメータは, 選択したlocal_plannerの名前空間で定義してください.

acc_lim_x

  • 意味: ロボットの縦方向の最大加速度(m/s^2) (default: 2.5)

acc_lim_theta

  • 意味: ロボットの回転方向の最大加速度(rad/s^2) (default: 3.2)

max_vel_x

  • 意味: ロボットの縦方向の最大速度(m/s) (default: 0.5)

min_vel_x

  • 意味: ロボットの縦方向の最小速度(m/s) (default: 0.1)

max_vel_theta

  • 意味: ロボットの回転方向の最大速度(rad/s) (default: 1.0)

min_vel_theta

  • 意味: ロボットの回転方向の最小速度(rad/s) (default: -1.0)

min_in_place_vel_theta

  • 意味: その場で旋回するときの回転方向の最小速度(rad/s) (default: 0.4)

escape_vel

  • 意味: 脱出動作中, ロボットが後退するときの速度(m/s) (default: -0.1)

escape_reset_dist

  • 意味: 脱出動作が解除されるまでにロボットが移動する必要がある距離(m) (default: 0.1)

escape_reset_theta

  • 意味: 脱出動作が解除されるまでにロボットが回転する必要がある角度(rad) (default: 0.5 * π)

yaw_goal_tolerance

  • 意味: ロボットが目標地点に到達するときの, 向きの許容誤差(rad) (default: 0.5)

xy_goal_tolerance

  • 意味: ロボットが目標地点に到達するときの, 距離の許容誤差(m) (default: 0.10)

sim_time

  • 意味: 軌道をフォワードシミュレーションする時間(s) (default: 1.7)

meter_scoring

  • 意味: gdist_scale, pdist_scaleがメートル単位で表されるか否かのパラメータ, falseの場合はセル単位 (default: false)

pdist_scale

  • 意味: ロボットがどれだけパスに沿って動こうとするかの重み (default: 0.6)

gdist_scale

  • 意味: ロボットがローカルの目標にどれだけ近付こうとするかの重み (default: 0.8)

occdist_scale

  • 意味: ロボットが障害物をどれだけ回避しようとするかの重み (default: 0.01)

パラメータ調整/設定

  • acc_lim_x, acc_lim_theta
    それぞれ加速度に関わるパラメータです. orne-boxでは, 特に変更する必要はないように思います.

  • max_vel_x, min_vel_x, max_vel_theta, min_vel_theta, min_in_place_vel_theta
    最大/最小速度に関わるパラメータです. max_vel_xに関しては, orne-boxではデフォルト値よりやや高め(0.8 ~ 1.0)にしないと, 自律走行時やや遅すぎるように思います.

  • escape_vel ロボットを障害物の回避等で後退させたい場合は負の値である必要があります.

  • escape_reset_dist, escape_reset_theta
    どちらかが満たされれば脱出動作は解除されます. デフォルトではかなり解除されやすくなっているので, 必要に応じて大きくしてください.

  • yaw_goal_tolerance, xy_goal_tolerance
    これらのパラメータは, waypointの到達判定許容値ではなく, Move Baseが「ゴールに到達した」と判定するときの許容誤差です. 基本的にデフォルト値で問題ありません.
    変更する場合は以下のことに気をつけてください. ここで重要なのは, Move Baseがゴール到達と判断しても, waypoint側の到達判定が満たされていなければ, 次の経路が生成されないという点です.

    • ❗何が問題か？
      yaw_goal_tolerance, xy_goal_tolerance の値を過度に大きくすると, Move Baseが「ゴールに到達した」と判断するため, ロボットはwaypointの手前で停止します.
      しかし実際には, ロボットがwaypointの手前で止まっているにもかかわらず, waypoint側では「まだ到達していない」と判断されるため, 次の経路が生成されません. (動画) このとき, エラーや警告は一切出ません. これが非常に厄介な点です.
      waypointへの到達判定を変更するにはwaypoint_server/config/waypoint_server.yamlのdefault_goal_radius, set_goal_radiusの値を変更してください.

  • sim_time local_plannerがどれだけ先までパスを生成するかのパラメータですが, 大きくすると極端にCPUに負荷をかけることになります.
    下の図の赤い線が生成されるローカルパスです. (左図が1.7, 右図が3.4のとき)

  • meter_scoring
    trueにすればメートル単位で直感的に調整可能になります. falseだとコストマップのセル単位です.

  • pdist_scale, gdist_scale, occdist_scale
    それぞれパスの追従性に関わる重みパラメータです. デフォルト値のままで問題ないように思います.
    仮にロボットが「障害物にぶつかりそうになる」「うまく通路を抜けられない」といった挙動をする場合, まずはコストマップの設定（例えばinflation_radiusやcost_scaling_factorなど）を見直すべきです.
    これらの重みパラメータだけで問題を解決しようとするのは難しいように思います.

    • pdist_scale
      大きくすると障害物回避に弱くなりますが, グローバルパスの追従性は上がります.
    • gdist_scale
      大きくすると, グローバルパスの追従性は下がりますが, 障害物を大きく回避できます.
    • occdist_scale
      大きくすると, 障害物をそもそも回避しなくなるので注意が必要です.

次の調整↓