move_base_1.md

Move Baseのパラメータ調整方法_1

Move Baseの土台となるパラメータを調整します. ここで述べるパラメータはデフォルト値でも動作しますが, ロボットを動かす環境等に応じて適切に調整することで, より安定した経路計画を実現できます.

パラメータの説明(参考)

base_global_planner

• 意味: 使用するグローバルプランナーのプラグイン名 (default: navfn/NavfnROS)

base_local_planner

• 意味: 使用する ローカルプランナーのプラグイン名 (default: base_local_planner/TrajectoryPlannerROS)

controller_frequency

• 意味: 制御ループを実行し、速度コマンドをベースに送信する周期(Hz) (default: 20.0)

planner_frequency

• 意味: グローバルプランニングループを実行する周期(Hz) (default: 0.0)

planner_patience

• 意味: プランナーが有効なプランを見つけられないとき, スペースクリアリング操作が実行されるまでの待機時間(秒) (default: 5.0)

controller_patience

• 意味: コントローラーが有効なコントロールを受信しないとき, スペースクリアリング操作が実行されるまでの待機時間(秒) (default: 15.0)

oscillation_timeout

• 意味: スタック状態になってから, リカバリ動作を実行するまでの時間(秒) (default: 0.0)

oscillation_distance

• 意味: スタック状態ではないと見なされるために, ロボットが移動しなければならない距離(m) (default: 0.5)

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パラメータの調整/設定

• base_global_planner
  デフォルトがnavfn/NavfnROSですが, これより柔軟な代替として構築されたglobal_planner/GlobalPlannerを選択できます.

• base_local_planner
  デフォルトがbase_local_planner/TrajectoryPlannerROSですが, これよりも理解しやすいインターフェースを備え, ホロノミックロボットにも対応しているdwa_local_planner/DWAPlannerROSを選択できます.

• controller_frequency
  周期が低いとロボットの動きが遅れます. 高すぎるとCPU負荷が増大するため, バランスを取って設定してください.
  また, このパラメータが適切な値でないと, ROSWARNが出ることがあります. (実行時のターミナルに注意)

• planner_frequency
  デフォルト値でも, 経路がブロックされている場合や目標地を更新するときには再計画します. 通常時にも定期的に再計画したい場合は, 適当なHz（例: 1.0）を設定してください.

• planner_patience, controller_patience, oscillation_timeout
  いずれも「リカバリ動作を実行するまでの待機時間」です.
  特にoscillation_timeoutはデフォルトが0.0で無効になっているため, スタック対策として有効化する場合は値を設定する必要があります.

• oscillation_distance
  移動距離がこの値を超えないとスタックと判断されません. 小さすぎるとリカバリが発動しない場合があるので注意してください.

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他の調整↓

• recovery_behaviorのパラメータ
• costmapのパラメータ
• local_plannerのパラメータ
• global_plannerのパラメータ