Flip the binary check

Samahu · Samahu · commit 2645e6ce1523 · 2025-05-29T11:56:40.000-07:00
diff --git a/include/ouster_ros/os_ros.h b/include/ouster_ros/os_ros.h
@@ -206,7 +206,9 @@ ouster::img_t<pixel_type> load_mask(const std::string& mask_path,
     }
     Eigen::MatrixXi eigen_img(image.rows, image.cols);
     cv::cv2eigen(image, eigen_img);
-    return eigen_img.cast<pixel_type>() / 255;
+    Eigen::MatrixXi zero_image = Eigen::MatrixXi::Zero(eigen_img.rows(), eigen_img.cols());
+    Eigen::MatrixXi ones_image = Eigen::MatrixXi::Ones(eigen_img.rows(), eigen_img.cols());
+    return (eigen_img.array() == 0.0).select(zero_image, ones_image).cast<pixel_type>();
 }
 
 } // namespace impl

Original file line number	Diff line number	Diff line change
`@@ -206,7 +206,9 @@ ouster::img_t<pixel_type> load_mask(const std::string& mask_path,`
`206`	`206`	`}`
`207`	`207`	`Eigen::MatrixXi eigen_img(image.rows, image.cols);`
`208`	`208`	`cv::cv2eigen(image, eigen_img);`
`209`		`- return eigen_img.cast<pixel_type>() / 255;`
	`209`	`+ Eigen::MatrixXi zero_image = Eigen::MatrixXi::Zero(eigen_img.rows(), eigen_img.cols());`
	`210`	`+ Eigen::MatrixXi ones_image = Eigen::MatrixXi::Ones(eigen_img.rows(), eigen_img.cols());`
	`211`	`+ return (eigen_img.array() == 0.0).select(zero_image, ones_image).cast<pixel_type>();`
`210`	`212`	`}`
`211`	`213`
`212`	`214`	`} // namespace impl`