限时快照功能

向 Recorder 添加“--max-cache-duration”选项，以启用限时快照功能

1.1 仅时间限制

# 保留最近 30 秒的数据
ros2 bag record -a --max-cache-size 0 --max-cache-duration 30

1.2 Snapshot + 大小限制

# 保留最近约 100MB 的数据
ros2 bag record -a --snapshot-mode --max-cache-size 100000000 --max-cache-duration 0

1.3 Snapshot + 双重限制

# 保留最近 10 秒且不超过 50MB 的数据
ros2 bag record -a --snapshot-mode --max-cache-size 50000000 --max-cache-duration 10

1.4 触发 Snapshot

ros2 service call /rosbag2_recorder/snapshot rosbag2_interfaces/srv/Snapshot