直接的多重シューティング法のコスト近似を改善した実装例の追加

[th1991-01]

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現状では、直接的多重シューティング法において以下のように数値積分しています。

• 連続時間状態方程式\dot{x}(t)=f(x(t),u(t),t)の数値積分については、古典的ルンゲクッタ法で行う
• ステージコストl(x(t),u(t),t)の数値積分については、陽的オイラー法で行う

これを、ステージコストの数値積分についても古典的ルンゲクッタ法で行うようにしたいです。

本PRでは、5章notebook（v2）についてこの変更を加えた実装例を、別notebook (v3)として追加します。

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（メモ）
c217706 において、v2,v3の更新を戻すように少し書き換えることにより、書籍版の動作結果 を再現できることを確認しました。

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（メモ）
0e57cd6 が、古い記述を整理した最終的なコードです。