update camera_set_up#9
Conversation
AndBondStyle
left a comment
AndBondStyle
left a comment
There was a problem hiding this comment.
Общие комментарии по всему PR:
- Все комментарии и логи в коде пишем на английском языке
- Не хардкодить пути до файлов. Если хардкодить, то хотя бы относительно структуры репозитория, но лучше принимать как аргумент командной строки через argparse
- Не сохранять файлы (изображения, видео и т.п.) в репозиторий
- Код тяжело читать из-за а) полного отсутствия типизации б) из-за того что все реализовано на функциях, в которые зачастую передается один и тот же контекст (параметры камеры, координаты маркеров и т.п.) - это надо переделать на класс
- Весь код прогнать через линтер/форматтер, я рекомендую ruff с дефолтными настройками black + isort. А еще лучше настроить запуск ruff через утилиту pre-commit, ниже пример минимальной конфигурации, которую я обычно использую:
pyproject.toml
# ...
[tool.ruff]
line-length = 88
target-version = "py311"
[tool.ruff.lint]
select = ["I", "F", "E"]
[tool.ruff.lint.per-file-ignores]
"__init__.py" = ["F401"]
.pre-commit-config.yaml
repos:
- repo: https://github.com/pre-commit/pre-commit-hooks
rev: v5.0.0
hooks:
- id: check-added-large-files
- id: check-merge-conflict
- id: check-json
- id: check-yaml
- id: check-toml
- id: end-of-file-fixer
- id: fix-byte-order-marker
- id: mixed-line-ending
- id: trailing-whitespace
- repo: https://github.com/astral-sh/ruff-pre-commit
rev: v0.11.9
hooks:
- id: ruff
args: [--fix, --show-fixes]
- id: ruff-format
Подробнее:
| continue | ||
|
|
||
| if frame.shape[1] != TARGET_WIDTH or frame.shape[0] != TARGET_HEIGHT: | ||
| frame = cv2.resize(frame, (TARGET_WIDTH, TARGET_HEIGHT)) |
There was a problem hiding this comment.
Так не надо делать, и в константах забивать размер кадра тоже не обязательно. Размер можно определить по первому изображению в цикле, а дальше если попадается изображение с другим размером, то просто выбрасывать ошибку
| if aru_corners: | ||
| ok, char_corners, char_ids = cv2.aruco.interpolateCornersCharuco(aru_corners, aru_ids, gray, BOARD) | ||
|
|
||
| good_frame = aru_corners and char_ids is not None |
There was a problem hiding this comment.
Условие слабое, я бы брал кадры где хотя бы 6 маркеров нашлось
There was a problem hiding this comment.
Результат калибровки лучше хранить в yaml, писал об этом в прошлом PR. По формату файла я бы сделал как-то так:
calib_size: [width, height]
matrix: [[...], ...]
distortion: [...]
calib_size будет полезно, если в runtime будет использоваться другой размер изображения, не совпадающий с калибровкой
| @@ -0,0 +1,192 @@ | |||
| import cv2 | |||
There was a problem hiding this comment.
Если этот файл больше не актуален, надо его удалить
| return SMOOTHED_ORIGIN, SMOOTHED_X, SMOOTHED_Y, SMOOTHED_NORMAL | ||
|
|
||
|
|
||
| def GetBoardData(frame, camera_matrix, dist_coeffs, detector, left_bottom, left_top, right_top, right_bottom): |
There was a problem hiding this comment.
В функции передается очень много одинакового контекста, лучше сделать из этого класс с несколькими методами. Еще хотелось бы проставить типы у аргументов
|
|
||
|
|
||
| def SmoothBoard(origin, board_x, board_y, board_normal): | ||
| global SMOOTHED_ORIGIN, SMOOTHED_X, SMOOTHED_Y, SMOOTHED_NORMAL |
There was a problem hiding this comment.
Не надо так делать, лучше переделать в класс
| if right_bottom in positions and right_top in positions: | ||
| heights.append(np.linalg.norm(positions[right_bottom] - positions[right_top])) | ||
|
|
||
| width = sum(widths) / len(widths) if len(widths) > 0 else 0 |
There was a problem hiding this comment.
А зачем эта проверка вообще, если потенциально в width или height запишется 0? Если это произошло, то лучше вообще ничего не возвращать из функции или кидать ошибку
| rvec_robot, robot_pos = DetectRobot(frame, camera_matrix, dist_coeffs, detector, robot) | ||
| if robot_pos is not None: | ||
| robot_x, robot_y, robot_theta = GetRobotState(robot_pos, rvec_robot, board_origin, board_x, board_y) | ||
| print(f"Координаты робота: x={robot_x:.4f} м, y={robot_y:.4f} м, theta={robot_theta:.4f}") |
There was a problem hiding this comment.
Хотелось бы визуализацию которая показывает текущий кадр и рисует всю информацию (маркеры, робота, стрелку ориентации, координаты (текстом) и т.п.)
There was a problem hiding this comment.
Фотографии и видео под гит не кладем
2 participants
No description provided.