f9p_ichimill

シリアルポートに接続されたGPSレシーバF9Pで、ichimillサービスと連携し補正済み位置情報を取得する。

または、善意の基準局等　公開されたNtripCasterのデータを使い補正済み位置情報を取得する。

確認環境

・PC Ubuntu 18.04 / ROS Melodic　
　インターネット回線に接続出来ること。

・C099-F9P application board
・GGB0710(2周波対応GNSSアンテナ)

※Ubuntu 20.04 / ROS Noetic対応進行中

Setup

インストール

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/terakenxx/f9p_ichimill.git
$ sudo apt install ros-melodic-nmea-navsat-driver

$ catkin build

環境設定

ichimillサービスへ接続する場合

$ nano f9p_ichimill/launch/gps_ichimill.launch 

F9Pを接続しているシリアルポート名
ichimillユーザー名、ichimillパスワード、ホストURL、マウントポイントを適宜編集

 <!-- f9p receiver -->
  <node pkg="rosif" type="f9p_driver.py" name="f9p_driver" args="" >

    <param name="port" value="(シリアルポート名)"/>
    <param name="baud" value="230400"/>

    <param name="debug" value="True"/>
  </node>

  <!-- ichimill -->
  <node pkg="rosif" type="ichimill_connect.py" name="ichimill_connect" args="" output="screen" >

    <param name="username" value="(ユーザー名)"/>
    <param name="password" value="(パスワード)"/>
    <param name="port" value="2101"/>

    <param name="host" value="(ホストURL)"/>
    <param name="mountpoint" value="(マウントポイント)"/>

    <param name="debug" value="True"/>
  </node>

善意の基準局等、公開Ntrip casterへ接続する場合

$ nano f9p_ichimill/launch/gps_ntripcaster.launch 

  <!-- f9p receiver -->
  <node pkg="f9p_ichimill" type="f9p_driver.py" name="f9p_driver" args="" respawn="true" respawn_delay="5">

    <param name="port" value="(シリアルポート名)"/>
    <param name="baud" value="230400"/>

    <param name="debug" value="True"/>
  </node>

  <!-- ntrip caster -->
    <node pkg="f9p_ichimill" type="ntripcaster_connect.py" name="ntripcaster_connect" args="" output="screen" >
      <remap from="/caster/rtcm_data" to="/softbank/rtcm_data"/>

      <param name="username" value="(ユーザー名)"/>
      <param name="password" value="(パスワード)"/>
      <param name="port" value="2101"/>

      <param name="host" value="(ホストURL)"/>
      <param name="mountpoint" value="(マウントポイント)"/>

      <param name="debug" value="True"/>
    </node>

使い方

ichimillサービスへ接続する場合

$ roslaunch f9p_ichimill gps_ichimill.launch

善意の基準局等、公開Ntrip casterへ接続する場合

$ roslaunch f9p_ichimill gps_ntripcaster.launch

/fixトピック、csvファイルに出力

$ rosrun f9p_ichimill fix2csv.py

f9p_ichimillフォルダに「fix_日付.csv」のファイル名で保存されます。

動作確認

RTKのLEDが点滅していれば、補正済み位置情報を取得出来ている

Troubleshooting

以下のようなエラーが出る場合、次のコマンドを実行

[INFO] [1633851715.741557]: serial port Open...
Could not open serial port: I/O error(13): could not open port /dev/ttyACM0: [Errno 13] Permission denied: '/dev/ttyACM0'

$ sudo chmod 666 /dev/ttyACM0

最後に

質問、バグレポートありましたら、Issuesへお気軽に書き込んでください。

つくばチャレンジ、中之島ロボットチャンレンジ参加者の皆さん 現地でも気軽にお声がけください。

Authors

MissingLink kenji.terasaka

References

http://wiki.ros.org/nmea_navsat_driver
http://docs.ros.org/en/api/nmea_msgs/html/msg/Sentence.html
https://ales-corp.co.jp/service-use/

License

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ソフトバンク株式会社様 /ALES 株式会社様より提供されている次の RTK 補正データ配信サービスを使用させて頂きました。
・ SB サービス名 : 高精度測位サービス ichimill( イチミル )
・ ALES サービス名 : センチメートル級測位サービス