Где какие порты на плате

Для платы версии 4:

Сервомоторы

• JE1 — Порт 1. Файлы в ОС: /sys/class/pwm/ehrpwm.1:1/*
• JE2 — Порт 2. Файлы в ОС: /sys/class/pwm/ehrpwm.1:0/*
• JE3
• JC1 — Порт 3. Файлы в ОС: /sys/class/pwm/ecap.0/*
• JC2 — Порт 4. Файлы в ОС: /sys/class/pwm/ecap.1/*
• JC3 — Порт 5. Файлы в ОС: /sys/class/pwm/ecap.2/*
• JE4 — Порт 6. Файлы в ОС: /sys/class/pwm/ehrpwm.0:1/*

Для управления моторами используются следующие файлы

• duty_ns — время импульса единичного сигнала PWM
• period_ns — период мотора в ns
• period_freq — частота мотора (обратное значение периода)

Пример команды инициализации сервомотора, подключенного к JE4:

  echo 1 > /sys/class/pwm/ehrpwm.0:0/request
  echo 1 > /sys/class/pwm/ehrpwm.0:0/run

Силовые моторы и энкодеры Силовые моторы управляются через шину I2C.

• JB1, JM1 — Порт 1. I2C код порта: 0x14

• JB2, JM2 — Порт 2. I2C код порта: 0x15

• JB4, M1 — Порт 3. I2C код порта: 0x16

• JB3, JM3 — Порт 4. I2C код порта: 0x17

    Команда инициализации для мотора JM1: 
  

Аналоговые порты Аналоговые сенсоры управляются через I2C шину.

• JA1 — Порт 1. I2C код порта: 0x25

• JA2 — Порт 2. I2C код порта: 0x24

• JA3 — Порт 3. I2C код порта: 0x23

• JA4 — Порт 4. I2C код порта: 0x22

• JA5 — Порт 5. I2C код порта: 0x21

• JA6 — Порт 6. I2C код порта: 0x20

    Пример запроса значения сенсора с порта JA1: 
  

Цифровые сенсоры

• JD1 — Файл /sys/devices/platform/da850_trik/sensor_d1
• JD2 — /sys/devices/platform/da850_trik/sensor_d2 Физически это обычные GPIO (2 сигнал-ноги на каждом разъеме).

LED

• Зеленый — /sys/class/leds/led_green/brightness
• Красный — /sys/class/leds/led_red/brightness

Значение 1 означает выключенный LED, 0 — включенный.

Кнопки Для обработки кнопок используется файл /dev/input/event0, из него возвращается два значения — код кнопки и значение.

Акселерометр Акселерометру соответствует /dev/input/event1, и из него возвращается три проекции вектора g на оси x, y и z. Работает в режиме +-2g. Шкала измерения -8192:8191.

Гироскоп Гироскоп — /dev/input/event2, возвращает проекции угловой скорости. Работает в режиме +-2000LSB. Шкала измерения -8192: 8191.

Для платы версии 5: