Настройка платы

• Как выставить IP-шник, если DHCP не работает: ifconfig wlan0 192.168.0.2 netmask 255.255.255.0 broadcast 192.168.0.255

• Как насильно запустить DHCP-клиент: udhcpc -i wlan0

• Инициализация силового мотора

   echo 1 > /sys/class/gpio/gpio62/value
  

  Выставить частоту силового мотора:

   i2сset -y 2 0x48 0x1<номер порта мотора, от 0 до 3(0 - JM1; 1 - JM2; 2 - M1; 3 - JM3)> 0x<nnnn> w
  

  где nnnn - период PWm (от 200 - 65000 us) в 16-чной системе, 2 байта. Пример инициализации всех четырёх портов:

   i2cset -y 2 0x48 0x10 0x1000 w
   i2cset -y 2 0x48 0x11 0x1000 w
   i2cset -y 2 0x48 0x12 0x1000 w
   i2cset -y 2 0x48 0x13 0x1000 w
  

• Команда, выставляющая мощность силового мотора:

   i2cset -y 2 0x48 0x1<3 + номер порта мотора, от 1 до 4> 0x<мощность от -100 до 100 в 16-чной системе, 1 байт (т.е. -5 - это FB)> w
  

  Например,

   i2cset -y 2 0x48 0x14 0x2E w
  

• Инициализация сервомотора (пример для порта С0):

   echo 1 > /sys/class/pwm/ecap.0/request
   echo 1 > /sys/class/pwm/ecap.0/run
   echo 20000000 > /sys/class/pwm/ecap.0/period_ns
  

  Дальше мотор можно запустить командой

   echo 1800000 > /sys/class/pwm/ecap.0/duty_ns
  

• Как выключить робот программно

   echo 1 > /sys/class/leds/led_power/brightness
  

• Как подключать питание: красный провод --- +, чёрный --- -. На клеммах + и - подписаны. Если перепутать, плата сгорит.