FJUT rm2026视觉雷达

本项目基于 ROS2，集成了相机标定、目标检测与跟踪、地图绘制、串口通信等功能模块，适用于机器人感知与导航应用。

功能包说明

包名	功能描述	状态
calibrate	相机标定（使用 CMake 单独编译）	稳定
location	定位功能（ROS2 功能包）	稳定
ui_design	地图绘制与界面交互	稳定
yolov8decbytetrack	YOLOv11 + TensorRT 加速推理 + ByteTrack 目标跟踪	稳定
tutorial-interfaces	自定义 ROS2 消息接口	稳定
serial	串口通信功能包	通过虚拟串口测试
laser_detect	视觉激光检测	未测试

注：原包名 yolov8decbytetrack 实际使用 YOLOv11 模型 + TensorRT 推理加速，并集成 ByteTrack 多目标跟踪算法。

环境要求

• Ubuntu 22.04
• ROS2 Humble
• OpenCV
• TensorRT ≥ 10.13.3
• CUDA ≥ 12.9
• CMake ≥ 3.8
• Python 3.8+（部分辅助脚本）
• yaml
• json

编译与构建

1. 编译 ROS2 功能包

cd ~/ros2_ws colcon build --packages-select location ui_design yolov8decbytetrack yolov11-trt tutorial-interfaces serial 注意：serial 包虽然编译，但功能未测试。

2. 单独编译 calibrate 包（CMake 项目）

cd ~/ros2_ws/src/calibrate mkdir -p build && cd build cmake .. make

mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src

将本项目所有功能包放入 src 目录下