turtlebot3_pro

这是一个聚合仓库，包含你当前 TurtleBot3 Pro 相关的 6 个 ROS 2 包：

• turtlebot3_pro_bringup：本体描述/TF 启动，含 Twist -> TwistStamped 桥接。
• turtlebot3_pro_deploybot：部署相关启动与脚本。
• turtlebot3_pro_description：URDF/xacro 机器人模型描述。
• turtlebot3_pro_gazebo：Gazebo 仿真模型与仿真 launch。
• turtlebot3_pro_nav2map：Nav2 地图/导航相关桥接与启动。
• turtlebot3_pro_rtabslam：RTAB-Map SLAM + Nav2 集成启动。

目录结构

turtlebot3_pro/
├── turtlebot3_pro_bringup
├── turtlebot3_pro_deploybot
├── turtlebot3_pro_description
├── turtlebot3_pro_gazebo
├── turtlebot3_pro_nav2map
└── turtlebot3_pro_rtabslam

编译（工作空间根目录执行）

cd ~/turtlebot3_ws
colcon build --packages-select \
  turtlebot3_pro_bringup \
  turtlebot3_pro_deploybot \
  turtlebot3_pro_description \
  turtlebot3_pro_gazebo \
  turtlebot3_pro_nav2map \
  turtlebot3_pro_rtabslam
source install/setup.bash

常用启动

• 仿真 + RTAB-Map + Nav2（Nav2 直出 /cmd_vel）：

ros2 launch turtlebot3_pro_rtabslam sim_rtabmap_nav2_cmdvel.launch.py

• 仅本体 bringup（含 /cmd_vel_in Twist 输入桥接到 /cmd_vel TwistStamped）：

ros2 launch turtlebot3_pro_bringup bringup.launch.py

说明

• 本仓库是“多包聚合仓库”，ros2 launch 时请使用包名（例如 turtlebot3_pro_rtabslam），不要用目录名。
• 若你修改了包结构或 launch，建议重新执行一次 colcon build 并 source install/setup.bash。