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move_base_0.md

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move_base_0.md

File metadata and controls

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Move Baseのパラメータ調整方法_0

move_baseノードを問題なく動作させるには, いくつかの最低限のパラメータ調整が必要です.
ここでは, それぞれのパラメータの意味と, 最低限設定しておくべき値を紹介します.

パラメータの説明(参考)

costmap_2d

common

footprint
  • 意味: ロボットの形状を定義するためのパラメータ (default: use robot_radius, default: 0.46)
publish_frequency
  • 意味: Rvizで可視化するためのパブリッシュ周波数(Hz) (default: 0.0)
observation_sources
  • 意味: センサの名前リスト, 名前空間の定義 (default: "")
data_type(observation_sourcesで定義した名前空間内で)
  • 意味: トピックに関連付けられているデータ型 (default: PointCloud)
clearing(observation_sourcesで定義した名前空間内で)
  • 意味: 障害物がなくなった場所を地図上から消すためのパラメータ (default: false)

local

rolling_window
  • 意味: ローリングウィンドウバージョンのコストマップを使用するかどうか (default: false)
  • static_mapパラメータがtrueに設定されている場合, このパラメータはfalseに設定する必要がある

global

map_topic
  • 意味: コストマップが静的マップをサブスクライブするトピック名 (default: map)
static_map
  • 意味: グローバルコストマップにおいて、map_server から提供される静的マップを使用するためのパラメータ (default: false)

必須のパラメータ調整/設定

costmap_common_params.yaml

  • footprint
    設定しないと, ロボットの形状はデフォルトで円形(左図の赤線)になります.
    しかし, このままでは, 実際の形状と合っていないため, 意図しない停止や経路計画の失敗が起こる可能性があります.
    orne-boxでは, 以下のように設定することで, 実際のロボットの形に近い四角形の形状(右図)を指定できます.
footprint: [[0.433, 0.254], [-0.187, 0.254], [-0.187, -0.254], [0.433, -0.254]]

  • publish_frequency
    このパラメータを設定しないと, Rviz上でコストマップが表示されません.
    たとえば以下のように, 2.0など適度な頻度で指定することで, 地図がリアルタイムに更新され, 視覚的にも確認しやすくなります.
publish_frequency: 2.0
  • observation_sources
    センサ（例: LiDAR）からのデータを使用するために, 使用するトピック名（例: scan）を指定します.
    これを設定しないと, 地図に存在しない障害物を認識できません.
  • data_type
    observation_sources で指定した各名前空間内で定義します. トピックのデータ型がデフォルトのPointCloudであれば省略可能ですが, LaserScanなど異なる型を使用している場合は必ず指定してください.
  • clearing
    observation_sources で指定した各名前空間内で定義します.
    これをtrueにしないと, 一度現れた障害物が消えずに残り続けてしまいます.

例

footprint: [[0.433, 0.254], [-0.187, 0.254], [-0.187, -0.254], [0.433, -0.254]]
publish_frequency: 2.0
observation_sources: scan
scan: 
  {
    data_type: LaserScan,     
    clearing: true,   
  }

local_costmap_params.yaml

  • rolling_window
    local_costmapでは, 静的な地図（static_map）を使わず, ロボット周辺の動的な地図を更新し続けるために, rolling_windowを trueに設定する必要があります.
local_costmap:       
  rolling_window: true

global_costmap_params.yaml

  • map_topic
    コストマップと自己位置推定で異なる地図を使用したい場合, コストマップ用のトピック名を指定してください.

  • static_map
    trueに設定すると, map_serverが提供する静的マップをコストマップとして使用できます. （通常はこちらで問題ありません）
    ただしこの設定では, ナビゲーション中に地図を切り替えることができません. 地図を切り替えたい場合は, static_mapをfalseにし, 代わりにpluginsを用いてStaticLayerを明示的に定義し, map_topicを指定する必要があります.

例1）地図の切り替えが不要な場合

global_costmap:
   map_topic: map_for_costmap 
   static_map: true

例2）地図の切り替えが必要な場合

global_costmap:
   plugins:
    - name: StaticLayer
      type: costmap_2d::StaticLayer
    - name: inflationlayer
      type: costmap_2d::InflationLayer
   StaticLayer: 
     map_topic: map_for_costmap

ここからの調整↓