models: BEVFusion on the multi-task interface (to be replaced)

[vividf]

Stacked PR 1/15 | 下一層 #12 ➡

Stack(base pr-stack-base = 7e35d97):#11 → #12 → #13 → #14 → #15 → #16 → #17 → #18 → #19 → #20(CenterPoint 全功能點)→ #21 → #25 → #22 → #23 → #24(= 開發 branch HEAD,逐位元一致)。合併由下而上,每合一層把下一層 base retarget。

這個 PR 是什麼

停車(parking)commit,不需逐行 review。 BEVFusion 的模型本體與 multi-task interface:sparse/dense 檢測模型類、multi-task dataclasses(batch inputs / outputs / predictions、typed head outputs)、multi_task_base_model、bevfusion task config、模型層測試。這一層將被其他人的 BEVFusion/multitask 工作取代;壓成單一 commit 放在 stack 最底,未來整塊替換時上層框架 PR 不受波及。

什麼「不在」這裡(刻意移出的永久工作)

• BN fold / fused-MHA export / velocity-loss 修正 → models: BEVFusion export fusion + head correctness (permanent work, not parking) #25(encoders/sparse.py、heads/transfusion.py 及其測試)——這些是換了 multitask 也要保留的工作,獨立成 PR 以免替換時被遺忘。
• BEVFusion 的 stage-graph / 量化接線 → models: BEVFusion onboarding (stage graph, sparse plugin export, INT8/FP8) #22;spconv ops / plugin build → ops: in-house spconv export ops + TensorRT plugin build #21。

逐檔導覽

• models/detection3d/bevfusion.py:模型類(訓練 forward、legacy ExportSpec TODO 標記)。
• dataclasses/multi_task_{batch_inputs,outputs,predictions}.py、dataclasses/detection3d/head_outputs.py:multi-task 資料契約;head_outputs 改為 typed container(jaxtyping 標注)。
• models/multi_task_base_model.py:multi-task 基類(training/validation step、assemble)。
• datamodule/multi_task/dataclasses/multi_task_samples.py:樣本容器(seg 欄位擴充)。
• configs/tasks/detection3d/bevfusion/...yaml:task config 更新。
• tests/models/test_bevfusion_multitask_adapter.py、test_bevfusion_sparse.py 不在此(後者移 models: BEVFusion export fusion + head correctness (permanent work, not parking) #25)。

檔案清單(點開)

...el0170_second_secfpn_120m_t4dataset_j6gen2.yaml 3 +
.../dataclasses/detection3d/head_outputs.py 24 +++--
autoware_ml/dataclasses/multi_task_batch_inputs.py 4 +-
autoware_ml/dataclasses/multi_task_outputs.py 9 ++
autoware_ml/dataclasses/multi_task_predictions.py 7 +-
autoware_ml/models/detection3d/bevfusion.py 1 +
autoware_ml/models/detection3d/transfusion.py 1 +
autoware_ml/models/multi_task_base_model.py 115 +++++++++++++++++----
.../models/test_bevfusion_multitask_adapter.py 57 ++++++++++

Review 方式

• 只確認「這裡沒有藏框架邏輯、沒有藏永久工作」;逐行跳過。
• 已知:本 PR 的模型碼 import 後面 PR 才出現的框架模組(parking 固有代價,deploy: stage-graph foundation (GraphStage/TorchStage) + shared runtime utils #13 起每層對其之前的 stack 自洽)。

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