models: CenterPoint + calibration_status onboarding (stage graph, deploy, INT8)

[vividf]

Stacked PR 10/15 — ⬅ #19 | #21 ➡

Stack(base pr-stack-base = 7e35d97):#11 → #12 → #13 → #14 → #15 → #16 → #17 → #18 → #19 → #20(CenterPoint 全功能點)→ #21 → #25 → #22 → #23 → #24(= 開發 branch HEAD,逐位元一致)。合併由下而上,每合一層把下一層 base retarget。

這個 PR 是什麼

CenterPoint(+ calibration_status)全功能上線點——合入當下 train / quantize / deploy / test 全部可用(CLI、quantization、編排都在其之前;此順序經 import audit 驗證)。這是 stage-graph + 宣告式量化的第一個完整應用,pattern 在 #22(BEVFusion)、#23(PTv3)重複;review 這個 PR = 建立三分之一的 onboarding 心智。

實測數字

形態	mAP	鏈 latency	backbone
FP16	0.4551	6.3 ms	—
INT8 PTQ	0.4538	4.43 ms	3.55 ms

verification 兩 gate(pytorch↔onnx、onnx↔tensorrt)PASS;QAT 與 PTQ 持平(0.8128 vs 0.8132 @1000 frames,50 校準樣本另一 config 系)→ 正式路徑 = PTQ,QAT recipe(freeze + cosine 1e-5)保留可用。

逐檔導覽

• main_modules/centerpoint/stages.py:TorchStage(voxelize/scatter)+ GraphStage(pts_backbone_neck_head 一張圖)的切界;output_fields 映射 head 輸出。
• main_modules/centerpoint/quantization.py:QuantRules(quantize_submodules={"backbone": ("conv",), ...})。
• main_modules/centerpoint/model.py(R050 自舊路徑):模型類。
• heads/centerhead.py:head_conv_kernel 參數——唯一理由是 AWML/mmdet3d ckpt 相容(kernel 1;native=3),docstring 載明;velocity loss 的 non-finite masking。
• models/common/layers/conv.py:ConvModule 增 kernel_size(上項的支撐)。
• preprocessing/detection3d/point_pillar*.py + 測試:pillar 前處理。
• configs:centerpoint base 更新 + _int8 / _int8_qat experiment(skip_quantize 的 stage-0 是 release recipe:輸入端量化掉 ~1.2 mAP,實測記錄在 config 註解;verification tolerance 帶 observed 值)。
• calibration_status:同 pattern 的第二個(小)模型,stages + config。
• 測試:test_centerpoint_stages、test_calibration_status_stages、test_tree_parity(量化重建與原模型樹一致)。
• legacy models/detection3d/centerpoint.py 整檔 TODO 待刪(experiments 已全指向 main_modules 版)。

檔案清單(點開)

.../experiments/detection3d/centerpoint/base.yaml 49 ++++-
..._secfpn_b16_30e_t4dataset_120m_j6gen2_base.yaml 13 +-
...pn_b16_30e_t4dataset_120m_j6gen2_base_int8.yaml 64 ++++++
...16_30e_t4dataset_120m_j6gen2_base_int8_qat.yaml 37 ++++
.../calibration_status/calibration_status.py 1 +
.../calibration_status/main_modules/__init__.py 0 
.../main_modules/calibration_status/__init__.py 0 
.../main_modules/calibration_status/stages.py 108 +++++++++
autoware_ml/models/common/layers/conv.py 8 +-
autoware_ml/models/detection3d/centerpoint.py 1 +
autoware_ml/models/detection3d/heads/centerhead.py 7 +-
.../main_modules/centerpoint/__init__.py 22 ++
.../{centerpoint.py centerpoint/model.py} |
.../main_modules/centerpoint/quantization.py 65 ++++++
.../detection3d/main_modules/centerpoint/stages.py 187 ++++++++++++++++
.../preprocessing/detection3d/point_pillar.py 157 +++++++++++++
.../detection3d/point_pillar_preprocessor.py 16 +-
.../detection3d/tests/test_point_pillar.py 167 ++++++++++++++
.../tests/test_point_pillar_preprocessor.py 64 ++++++
.../deployment/test_calibration_status_stages.py 110 ++++++++++
.../tests/deployment/test_centerpoint_stages.py 244 +++++++++++++++++++++
autoware_ml/tests/quantization/test_tree_parity.py 176 +++++++++++++++
docs/models/centerpoint.md 6 +-

Review checklist

• stages.py 的 Torch/Graph 切界理由(voxelize 為何不進圖)。
• _int8.yaml 的 skip_quantize 與 tolerance 註解(observed 值在不在)。
• calibration_status 同 PR 的取捨(同 pattern 一次講完 vs PR 大小)。

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